1 检测类

1) 测量类：

测量物体的尺寸，常见的有长度，宽度，角度，直径，孔间距等。

2) 外观检测类

常见的有瑕疵检测，边缘检测，位置检测，异物检测，平整度检测等。

2 引导类

1) 单相机引导

相机拍照后将工件的物理坐标发送给机器人，引导机器人抓取。

2) 双相机对位

类似于单相机引导的延申，例如单相机引导机器人抓起来工件后，机器人将其放置在指定的工位上，单相机引导能保证机器人准确的抓取工件，但不能保证它放的准。如果只需要放在固定的位置，那机器人只需要走到固定的坐标放置即可。但如果放置的位置不是固定的呢？例如需要放置的地方也是某个物料，且物料来料的位置存在一些偏差。这时候机器人如果再按固定位置放置物料就不行了，即放置的时候也需要位置的微调，确保机器人抓取的物料和放置区的物料能够"对起来"。所以需要在加入一个相机拍摄放置区的物料，同样转换为物理坐标发送给机器人引导机器人放置时的位置调整。