一、IO信号概念及分类（高低电平）：

1.IO 信号基本概念：

IO = Input / Output，即输入 / 输出信号，是控制器（PLC、单片机、工控板等）与外部设备之间交换开关量状态的电气信号，只表示 “有 / 无”“通 / 断”“开 / 关” 两种状态，不传输连续模拟量。

2.分类：

● NPN型：低电平有效

● PNP型：高电平有效

二、软件中信号概念及分类

1. ready：就位信号，表示软件正常打开，相机正常等待拍照的状态。

2. OK：拍照结果信号，表示此次拍摄的产品无问题。

3. NG：拍照结果信号，表示此次拍摄的产品有问题。

三、实际应用

在使用三轴机器人，IO通讯，低电平有效的情况下，输入端com接24V，输出端com接0V，机器人给软件的触发信号等接在工控机输入端，机器人要接收的Ready、OK、NG信号接工控机的输出端。

这样机器人的信号通过信号线传入工控机输入端，软件处理结果信号通过输出端发送，机器人通过对应的信号线信号状态得到结果。

四、常见问题分析

a. 信号传输时好时坏不稳定：线虚接。

b. 未开软件、相机无法拍照时机器人仍继续工作：Ready信号未正确传输。

c. 若因其他原因不使用ready信号，则需要注意机器人程序是否考虑到了软件未启动的情况。例：无ready信号，机器人无else指令，仅有go to语句，则在判断拍照结果OK、NG后添加一句go to回到程序接收结果信号之前，若有拍照结果则跳转到程序结束。