2D-行业知识-什么是旋转中心

为什么需要用到旋转中心呢？

因为机器人或者机器轴吸取物料时，轴心和产品中心不一致，所以转θ角度后的位置需要旋转中心算出来。

但是必须要算旋转中心吗？其实理论上也可以不需要。

求旋转中心是为了实现：

求特征点绕旋转中心旋转theta角度后的位置，最后得出新的特征点坐标。

如果换一种想法， 如果已知特征点的坐标， 那么其实也可以把特征点当成旋转的位置，即机械轴绕特征点旋转。

因此可以总结如下：

（1）求旋转中心

先旋转theta实现角度平行，然后移动XY实现对位。

（2） 不求旋转中心

先移动XY， 再转角度。

该方法只是想了一个思路，暂未进行验证，有验证过的友友，可以评论一下哈。

计算公式

x=(x1-x2)cosθ-(y1-y2)sinθ+x2

y=(y1-y2)cosθ+(x1-x2)sinθ+y2

说明:

x2，y2为旋转中心，

x1，y1为Mark点坐标，

θ为旋转角度，

x,y为Mark点绕旋转中心旋转θ角度后的坐标。

计算方法

（1）采用多点拟合圆的方式计算得出。

（2）通过3组或者3组以上坐标算出。

（3）通过围绕一点旋转 180 度算出。